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DA212系列2軸(zhou)交流(liu)伺服驅動器

功能(neng)與DA200系列相似，主要面向紡織(zhi)、包裝、印刷(shua)等(deng)行(xing)業。相較現有單軸伺服驅動(dong)器，總體(ti)(ti)體(ti)(ti)積更(geng)(geng)小，效率更(geng)(geng)高、支(zhi)持多軸協調(diao)控制，內(nei)置(zhi)電(dian)(dian)子凸輪功能(neng)，內(nei)置(zhi)部分紡織(zhi)工(gong)藝功能(neng)。適(shi)用(yong)于機(ji)器人、電(dian)(dian)子、機(ji)床、激光(guang)設(she)(she)備、印刷(shua)包裝、電(dian)(dian)池設(she)(she)備、食品/醫療機(ji)械(xie)、自(zi)動(dong)倉儲、傳送機(ji)械(xie)、橡塑機(ji)械(xie)及(ji)其(qi)它自(zi)動(dong)化設(she)(she)備，實現快速精確的位置(zhi)控制、速度控制、轉矩控制。

●全閉環控制、內部位置控制；
●響應(ying)頻率(lv)達2.0kHz，配備23位(wei)高分辨率(lv)編碼器，高精度定位(wei)；
●支持Modbus 、CANopen等總線通信(xin)協議；
●支(zhi)持2500線、23位/20位/17位編碼器；
●龍門同步(bu)、擾動抑(yi)制、低頻抑(yi)振(zhen)、摩擦轉矩補償等豐富功能；
●離線(xian)/在線(xian)慣量自(zi)辨識、自(zi)動/手動陷波濾波器、振(zhen)(zhen)動抑制(zhi)自(zi)適應、擾動觀(guan)測(ce)器、速度觀(guan)測(ce)器、中頻制(zhi)振(zhen)(zhen)、免調(diao)整、增益調(diao)整及增益切換(huan)等功能。


項目規格
電(dian)源220V系統輸入電壓1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz
端口控制(zhi)信號輸入(ru)6路輸入（功能可通過相關參數配置，每一路輸入同時(shi)送給內部的X軸(zhou)、Y軸(zhou)）
輸出6路輸(shu)(shu)出（功能可(ke)通(tong)過(guo)相(xiang)關參數配置，4路差分輸(shu)(shu)出，2路共地(di)單(dan)端輸(shu)(shu)出，每一(yi)路輸(shu)(shu)出均可(ke)由X軸(zhou)或Y軸(zhou)控制）
模(mo)擬(ni)量(liang)輸入2路(lu)輸(shu)入(ru)（2路(lu)12bit模擬量輸(shu)入(ru)，每一路(lu)輸(shu)入(ru)同時送(song)給內部(bu)的X軸、Y軸）
脈沖(chong)信(xin)號輸入X、Y軸各1組
(方式：差分輸入或集電極開路輸入，信號名稱分別為：
X軸：X_PULS+、X_PULS-、X_SIGN+、X_SIGN-；
Y軸：Y_PULS+、Y_PULS-、Y_SIGN+、Y_SIGN-)
輸出X、Y軸各1組
(方式：差分輸出，信號名稱分別為：
X軸：X_OA+、X_OA-、X_OB+、X_OB-、X_OZ+、X_OZ-；Y軸：Y_OA+、Y_OA-、Y_OB+、Y_OB-、Y_OZ+、Y_OZ-)
第二編(bian)碼器輸入增量編(bian)碼器接(jie)口（第二編(bian)碼器或光柵(zha)尺）
通信功能USB1:1通信(xin)上位(wei)機軟件（標配(pei)）
RS4851:n通信(xin)（標配）
CANopen1:n通信（選配）
控制模式1、位(wei)置(zhi)控(kong)制(zhi)；2、速度(du)控(kong)制(zhi)；3、轉矩控(kong)制(zhi)；4、位(wei)置(zhi)/速度(du)模式(shi)(shi)切換；5、速度(du)/轉矩模式(shi)(shi)切換；6、位(wei)置(zhi)/轉矩模式(shi)(shi)切換；7、全閉環(huan)控(kong)制(zhi)；8、CANopen模式(shi)(shi)
功能位(wei)置(zhi)控制(zhi)控制輸入1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；3、電子(zi)齒輪(lun)比切(qie)換(huan)；4、制振控制切(qie)換(huan)等
控制輸出定位(wei)完(wan)成輸出等
脈沖(chong)輸入最大脈沖輸(shu)入頻率光(guang)電(dian)耦合：差分輸入(ru)4Mpps，集(ji)電(dian)極開(kai)路輸入(ru)200kpps
脈沖(chong)輸入(ru)方式1、脈沖+方向(xiang)；2、CW+CCW；3、正(zheng)交編碼
電子(zi)齒輪1/10000~1000倍
濾(lv)波器1、指令平滑濾(lv)(lv)波(bo)器；2、FIR濾(lv)(lv)波(bo)器
模擬量輸入轉矩限制指令輸(shu)入可(ke)單獨進(jin)行順/逆時(shi)針方向的轉(zhuan)矩限制
制振控制能抑制5~200Hz的前端振動及(ji)整機振動
脈(mo)沖輸出1、可進行編碼器分辨率以下的任意分頻設定
2、具有B相取反功能
速(su)度控制控(kong)制(zhi)輸入1、內部指令速度選擇1；2、內部指令速度選擇2；
3、內部指令速度選擇3；4、零速鉗位等
控制輸(shu)出速(su)度到達(da)等(deng)
模擬量(liang)輸入速度指(zhi)令(ling)輸入可根(gen)據模擬量電(dian)壓DC±10V進行相關設定后(hou)為速度指(zhi)令輸入
轉(zhuan)矩限制(zhi)輸入(ru)可單獨進(jin)行順(shun)/逆時針方向的轉矩限制
內部(bu)速度指(zhi)令可根據外部控制輸入進行切(qie)換內(nei)部8段速度
速(su)度指令(ling)加減速(su)調整可(ke)單獨設定加減速時間，也可(ke)進(jin)行(xing)S曲(qu)線加減速設定
零速(su)鉗位零速(su)(su)鉗(qian)位(wei)功(gong)能在速(su)(su)度模式(shi)下(xia)，可設定工作在速(su)(su)度模式(shi)或(huo)位(wei)置(zhi)模式(shi)
速(su)度指令濾波(bo)器模擬(ni)量輸入速度(du)指(zhi)令的一次延時(shi)濾波(bo)器
速度指令零漂抑制能(neng)對外圍干擾等(deng)進行零漂抑制，精度0.3mV
轉矩控(kong)制控(kong)制(zhi)輸(shu)入零速(su)鉗位輸入等
控制輸出速(su)度到達等
模(mo)擬量輸入轉矩指令輸(shu)入模(mo)擬量(liang)(liang)轉(zhuan)矩(ju)指令輸(shu)入，可根據模(mo)擬量(liang)(liang)電(dian)壓進(jin)行增益(yi)和極性(xing)設定，精度4.88mV
速度限制(zhi)輸入可(ke)進(jin)行模擬量(liang)速度限制
速(su)度(du)限制通過參數可(ke)設定(ding)速度限(xian)制
轉矩指令濾(lv)波器模擬量輸入轉矩指令(ling)的(de)一次延時濾波器
轉矩指令零漂抑制能(neng)對(dui)外圍干擾等(deng)進行零漂(piao)抑(yi)制，精(jing)度4.88mV
內部位置規劃規劃點數可(ke)進(jin)行128點內(nei)部位(wei)置規(gui)劃設定(ding)，可(ke)通(tong)信控制(zhi)定(ding)位(wei)
路(lu)徑設定1、位(wei)置；2、速(su)(su)度；3、加速(su)(su)時(shi)(shi)間；4、減速(su)(su)時(shi)(shi)間；5、停止(zhi)定(ding)時(shi)(shi)器；6、各種狀態輸(shu)出；7、運行模式
原點回歸1、LS信號(hao)；2、Z相(xiang)信號(hao)；3、LS信號(hao)+Z相(xiang)信號(hao)；4、力矩限(xian)制信號(hao)
保護硬件保(bao)護過(guo)壓、欠壓、過(guo)流(liu)、過(guo)速(su)、過(guo)載、制動電(dian)阻過(guo)載、驅動器過(guo)熱、編碼器故(gu)障等
軟件(jian)保護存儲(chu)器(qi)故(gu)障(zhang)、初始化(hua)故(gu)障(zhang)、I/O分配異(yi)常、位置偏差過大等
保護及故障記錄1、可記錄10個故障
2、可記錄當前故障發生時的關鍵參數值
環境溫度工作溫度0~45℃
儲存溫度-20~80℃（不凍結）
工(gong)作(zuo)/儲(chu)存(cun)濕度≤90％RH（無(wu)凝露）
IP等級IP20
海拔海拔(ba)1000m以下(xia)
振(zhen)動≤5.88m/s2，10~60Hz（不允許工作在共振點）